CANFD是Controller Area Network（CAN）的扩展，它是一种用于汽车和工业控制的网络协议，用于在节点之间传输数据。CANFD报文是CANFD网络中的一种通信协议，它用于在多个节点之间传输信息。本文将讨论如何看懂CANFD报文，以及它们是如何在CANFD网络中使用的。
CANFD报文的结构
CANFD报文由一个固定的报文头和一个可变的报文体组成。报文头包括报文ID，用于标识报文的源和目标，以及报文类型，用于标识报文的功能。报文体包括报文数据，用于传输报文的有效数据。
报文ID
报文ID用于标识报文的源和目标，它是一个11位的二进制数字，由源ID和目标ID组成。源ID用于标识报文的发送方，目标ID用于标识报文的接收方。
报文类型
报文类型用于标识报文的功能，它是一个4位的二进制数字，用于指示报文的类型，比如数据报文、请求报文、响应报文等。
报文数据
报文数据是报文中有效的数据，它由一系列字节组成，每个字节用于传输一个特定的数据值。报文数据的长度可以从0到64字节不等，它取决于报文的类型。
如何解析CANFD报文
要解析CANFD报文，首先需要了解报文的结构，然后从报文头中提取报文ID和报文类型，最后从报文体中提取报文数据。
报文ID
报文ID由11位二进制数字组成，可以通过报文头的第一个字节获取。第一个字节的前4位表示源ID，后4位表示目标ID，最后3位表示报文类型。
报文类型
报文类型由4位二进制数字组成，可以通过报文头的第一个字节获取。第一个字节的最后3位表示报文类型。
报文数据
报文数据由一系列字节组成，可以通过报文头的第二个字节获取。第二个字节的前4位表示报文数据的长度，后4位表示报文数据的类型，最后4位表示报文数据的校验和。
总结
本文介绍了如何看懂CANFD报文，以及它们是如何在CANFD网络中使用的。CANFD报文由一个固定的报文头和一个可变的报文体组成，报文头由报文ID和报文类型组成，报文体由报文数据组成。要解析CANFD报文，需要从报文头中提取报文ID和报文类型，从报文体中提取报文数据。
