PID控制器是由比例控制、积分控制和微分控制三个部分组成的。比例控制部分通过与误差信号相乘，产生控制量;积分控制部分通过对误差信号进行积分，消除稳态误差;微分控制部分通过对误差信号的变化率进行微分，提前预测系统响应。